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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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2019-10-25 19:48:53

ROS 建立地图的时候发现, 使用Cartographer。 在两条环境比较类的走廊内, 本应48米的距离被SLAM建立成了 45米 / 39米, 建图的方式为来回的方式。

后面用单次建图的方式走了一遍, 发现变成了 46米/ 47米,RVIZ测试也算是OK。 但是在最后一截又试了一下来回, 周边的地图马上就重影了。

所以我的建议, 一条路径走一次就好了, 在有特征点的位置大不了转个圈圈。在直走的时候其实速度不是很重要,相对比较快也可以, 转弯参考realsense,保持匀速转弯的同时进行行进, 地图的边界线反而更清楚, 总之一句话, 匀速(走和转弯)很重要。
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