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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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分类: 其他平台

2019-08-13 16:00:29

Decawave 有两种方法提供软件
1. 出厂时的预载固件
2. 单独提供的 Software Bundle

软件包包含4个部分
1. PANS: positioning and Networking Stack.  提供源码共开发者定制. 可提供 tags, anchors, gateways 三种模式. (使用DRTLS网络模式, Two-Way-Ranging Real Time Location System.)
2. DRTLS Manager: Andorid的APK, 通过蓝牙来配置 DRTLS的节点.
3. DRTLS Gateway Application: 依附在RaspberryPi上, 提供网关功能, 包括
    a. linux内核模块
    b. daemon 守护进程
    c. proxy 进程
    d. MQTT broker
    e. Web Manager
4. Host API examples, 运行于树莓派, 即如何从外置的MCU控制dwm1001模组.

还有一些第三方的空间被包括到 Software Bundle Firmware 中
1. Nordic SoftDevice S132-SD-v3 version 3.0.0 (production) 
2. eCos RTOS
3. open source CRC-32 function from FreeBSD
4. Andorid Open Source
5. LinuxKernel/ three.js JavaScript library.
6. Leaps. 
7 ...

文档致力于开发者进行定制. 以及编译/建立/烧写.同时提供一些范例.

DWM1001提供两种功能:
1. PANS API 
2. PANS library
提供比较底层的一些功能.


另外 LIS2DH12TR加速计被集成, 在I2C的0x19地址上.  通过读写dwm1001模组的 0x33/0x32即可读写内容.  tag模式下可以被配置成响应或者低功耗模式, 即在静止时为低功耗, 在移动时为响应状态.  用户可以通过C Code API, 利用 IIC 以及 Shell API的功能调用加速计.

PANS Network operation
   允许 joining, leaving, installation, commissioning of nodes and associated two-way ranging protocol and data transfer.  也支持 follow-me, large-scale asset-tracking大物品跟踪, navigation, home network

委托 commissioning
DRTLS 可以委托给Android APK. APK能通过BLE连接并配置节点. 
DRTLS模式下, tag 会自动和附近的anchor通讯, 并且利用本地定位引擎计算位置, 并可以通过BLE/C code API/SPI api等输出. TWR的解析/定位引擎计算tag的xyz是在DWM1001模组内部实现的.  tag和各个anchor之间的range被发往 solver解析并结算出位置.  这个本地定位引擎是可以被禁用的, 用户可以自己定制一个, 例如加入一些过滤算法.
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以前是virtual box 作为源码承载器, 现在使用 Segger Embedded Studio IDE 做固件开发.
1. Segger Embedded Studio(对nrf51 nordic  semiconductors MCU免费) + GNU ARM Embedded Toolchain 5.4 2016q3
2. DWM1001 on-board package. 提供用户源码, 库等.



硬件部分:
    PC(windows OS) +  DWM001-DEV-board(此板子提供了DWM1001模组和 JLink debugger)
软件部分:
    Segger Embedded Studio v4.12 
       https://www.segger.com/downloads/embedded-studio
    Segger J-Flash Lite (J-Link software suite) JLink_V622g
      https://www.segger.com/downloads/jlink/#J-LinkSoftwareAndDocumentationPack
    GNU ARM Embedded Toolchain 5.4 2016q3  (这个是一定要保证的)
        https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads
     DWM1001的板载包.  DWM1001_on_board_package_R2.0.zip 



刷出厂镜像  /dwm/recovery/DWM1001_PANS_R2.0.hex
1. USB 连接 PC + module
2. 打开 J-Flash lite, 选择 device interface Speed<1000> 点击OK
3. 点击 擦除整个片子.
4. 选择DataFile 为 然耨点击
5. 完成后, LEDs 应当会闪烁.
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用户 examples
API有很多种, 例如 C code / Uart shell / Uart Generic / SPI 等等. 
和 DWM1001通讯, 最好为UART 115200 8N1. 
C code API: 多线程(eCos)


SoftDevice: 124KB, BLE的协议栈.
Bootloader: 4KB, 控制选择 FW1/FW2.
ENV: 8KB, 用户配置. 电源开关/复位/刷固件  不会擦除ENV, 除非整片擦除. 或者使用 frst shell-command.
FW1: 136KB, 保存OTA固件.
FW2: 240KB, 其中 user app作为一个单独线程可以分配 3KB RAM/60KB Flash. 

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编译调试
1. Segger Embedded Studio 打开 dwm-simple.emProject.
    project -> 右键 options -> 设置 2. 编译: F7 或者 , 产生 BIN 文件. /dwm-simple/Output/linker/dwm-simple_fw2.bin ,
3. 烧写. 即可下载. 
烧写可以通过脚本进行,  /utilities/generate_example_hex.bat , 修改执行即可.
这个仅仅烧写FW2. 如果要全部烧写, 需要使用 JFlash-Lite烧写/dwm-simple/Output/dwm1001_dwm-simple.hex(此文件集成了softdevice/bootloader/FW1/本地的BIn FW2), 并且要依据指定的section说明文件.

4. 更改代码: dwm-simple.c  在函数 app_thread_entry. 可以增加代码. 例如 
    dwm_pos_t  pos;
    dwm_pos_get(&pos); 
    //pos.x/y/z/qf 即为当前位置和置信度. dwm_system_us_get) 为当前的时间刻度值.
5. 调试. 或者 F5.  建议关闭->右键-> 说明 < SWO debug printf> 不支持.

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串口范例

可以通过usb 或者 扩展的pins. 

1. 接上 DWM1001-DEV board + PC windows OS
2. PC打开设备和打印机. 找打 J-LINK. 双击,再硬件 tab 可以找到 COM port. 

在串口模式下, 进入console-Shell,  在一秒内两次回车(Generic Mode to shell Mode), 或者输入 quit 命令(Shell Mode -> Generic Mode).  会有 dwm> 提示符出现.
 




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